初代から20周年となる2020年発売の4代目からはフルモデルチェンジでの心機一転を図り、国内でもヤリスに名称が統一された。「TNGA(Toyota New Global Architecture)」に基づく新開発「GA-Bプラットフォーム」を採用。ハイブリッドシステムは新世代「直列3気筒 1.5L 直噴 ダイナミックフォースエンジン M15A型」に新しい小型化されたTHSⅡを採用。クラス世界トップレベルとなるWLTCモード36.0km/Lの低燃費を実現した。2024年1月17日に行われた、今回の改良では新世代コネクテッドナビを採用、更に最新の「Toyota Safety Sense」を搭載し安全性を高めた。